Настройка Zero, собрано из разных форумов.

Полётные контроллеры / ESC / RC аппаратура / радио-модемы
автор
Аватара пользователя
Андрей Крюков
Администратор
Сообщения: 575
Зарегистрирован: 10 авг 2013, 10:02
Skype: AKlion
Откуда: Тольятти
Контактная информация:

Настройка Zero, собрано из разных форумов.

Сообщение Андрей Крюков » 24 сен 2013, 18:59

Буду тут собирать всё что покажется важным и полезным, естественно с указанием авторства людей.

Юрий Трофимов.

Белый свет светодиода - ненормальное состояние летательного аппарата (коптера)
На странице 63 мануала Quick Start Guide есть очень важная информация, которые многие пилоты игнорят - Про значения xekF_Velx, xekF_Vely, xekF_Veld - "The velocity after Kalman filting. It displays a value between 0-20 and increase constantly. When the velocity exceeds normal range, LED will be in solid white, suggest you land the aircraft urgently." - Скорость после фильтрации Калмана. xekF Velx xekF Vely xekFVeld отображаемые значения должны быть между 0-20. Когда скорость превышает нормальный диапазон, индикатор будет находиться в постоянном белом свечении. То есть учитывается разница GPS и самого положения летающего аппарата в воздухе, если величина слишком большая - состояние летательного аппарата становиться ненормальным. На практике, согласно рекомендациям Зеро, нужно немедленно посадить коптер, обнулить значия гироскопов от накопившихся ошибок - то есть нажать кнопку "Zero Gyro". Не надо продолжать пытаться летать без обнуления Gyro.

Как известно, фильтр Калмана предназначен для рекурсивного дооценивания вектора состояния априорно известной динамической системы, то есть для расчёта текущего состояния системы необходимо знать текущее измерение, а также предыдущее состояние самого фильтра. Таким образом, фильтр Калмана, как и множество других рекурсивных фильтров, реализован во временно́м, а не в частотном представлении.

Наглядный пример возможностей фильтра — получение точных, непрерывно обновляемых оценок положения и скорости некоторого объекта по результатам временно́го ряда неточных измерений его местоположения. Например, в радиолокации стоит задача сопровождения цели, определения её местоположения, скорости и ускорения, при этом результаты измерений поступают постепенно и сильно зашумлены. Фильтр Калмана использует вероятностную модель динамики цели, задающую тип вероятного движения объекта, что позволяет снизить воздействие шума и получить хорошие оценки положения объекта в настоящий, будущий или прошедший момент времени.

Кратковременные мигания белого светодиода конечно могут допускаться, и когда коптер стабилизируется, после больших воздействий во время динамичных пролетов (не путать с воздействиями от вибраций, автоколебаний коптера и тд) - Если белый свет светодиода гаснет, то можно продолжать летать. Тем не менее рекомендуется пересмотреть конфигурацию коптера - возможно подкрутить/перепроверить ПИДы, уменьшить диаметр пропов, проверить токоотдачу баттарей, проверить балансировку камеры и подвеса, проверить виброгашение/виброизоляцию подвеса на раму, проверить Motor Balance, “Vibrate State“ &“Shake State ” не должны превышать значений 0~9(высвечиваются зеленым, больше 10 - красным, это уже ненормально), и тд, обязательность проверить центровку аппарата - она должна быть у ZeroUAV идеальной, ну и конечно же нажать кнопку "Zero Gyro".

Очевидно что какие-то из ваших значений xekF Velx/Vely/Veld в логах HJ больше 200+ (хотя должны быть согласно мануала), что есть не нормально, накопления ошибок связано с неправильной настройкой PID (ПИДов).
Все что нужно сделать - добиться того чтобы Белый светодиод не загорался НИКОГДА.

Начнем с того что контроллер управления, использует ПИД регулятор (Gain-ы) для:

1. Возможность управления угловыми скоростями аппарата;
2. Возврата в предыдущее положение при стороннем отклонение (например ветер);
3. Удержание коптера в горизонте.

P - Пропорциональная составляющая (Roll Sesitivity & Pitch Sensitivity)
I - Интегральная составляющая
D - Дифференциальная составляющая

Значения P (I, D - нет) - можно покрутить в GCS под Android, а P, I, D - в iPhone GCS, при этом I, D почему то находятся только в iPhone GCS. Тем не менее, грамотно подобранные P- gain-ы позволяют добиться отличных результатов.

Р - Пропорциональная составляющая
Это ничто иное как - уговая скорость умноженная на это коэфициент.
То есть если мы уменьшаем значение то - обратная реакция аппарата на поворот уменьшается, а увеличение приводит к увеличению реакции на повороты по осям!
Вообще в принципе достаточно только этого параметра чтобы успешно висеть например в комнате, правда будет дискомфорт. Аппарат не будет возвращаться в горизонт, но по крайней мере отклонение ручки аппаратуры будет регулировать скорость поворота по осям, а стало быть даст адекватность управления!

В жизни выглядит так: если увеличиваем, то скорость аппарата при повороте по осям уменьшается, а также и ручку тоже надо отклонять сильнее (получаются более плавные движения). Однако при сильном увеличение произойдет перекомпенсация, аппарат будет входить в авто колебания!

Вывод: настроить этот параметр можно прибавляя до автоколебаний, а затем снизить примерно на 10 процентов.

I - Интегральная составляющая
Интегральная составляющая в нашем случае - если не брать в расчет акселерометры, возвращает коптер при воздействие из вне (ветер и т. д.). А так же позволяет точно сохранять положение аппарата по осям!
Вот если представить, что коптер проворачивается с медленной скоростью по одной из осей, пропорциональная, согласно настройке, начнет притормаживать. Но движение уже произойдет то есть тело отклониться от первоначального угла. Вот тут как раз и поможет интегральная составляющая, которая суммирует показания датчиков за промежуток времени, и ее воздействие вырастит по отношению к повороту, и постарается вернуть в прежнее положение аппарат!

В жизни, увеличивая эту переменную, мы повышаем стабильность аппарата, скорость возврата в прежнее положение при воздействии! Но надо помнить увеличивать беспредельно ее нельзя так как, с увеличением может возникнуть перекомпенсация!
Увеличивать ее лучше с достаточным значением пропорциональной, что даст поставить более высокие значения -и, как следствие, получить большую стабильность!

D - Дифференциальная составляющая
Очень важный параметр! Помогает купировать движение в самом начале! Тоже и с остановом!
То есть если в полете параметр 0, то скорей всего при резких дергающих движениях коптер будет останавливаться, не сразу, а некими колебаниями! Также будет колбасить и на ветру!

Прибавляйте по 1 до прекращения вышеописанного эффекта!
Но не забывайте - враг дифференциальной составляющей - вибрация! Если вибрация сильная увеличение может пойти не на пользу.

Помимо ПИДов, есть другие важные параметры для настройки, которые нельзя игнорировать - все описано в главе 15 мануала - Multi-rotor Wobble Fix. ( Sway Compensation(оно же Моtion Compensation в iPhone), Throttle Compensation, Vertical Max Speed, Max Flight Speed, Acceleration Control для GPS hovering-а и тд)
Если нет времени, желания, или даже знаний разбираться в правильности настроек как это делать, то такому человеку как говорица "немца" в руки, дефолтные значения на нем вроде с горем пополам работают, но о точности висения говорить не приходиться, они также падают, и даже сами улетают, теряя контроль управления.
Жить будем!!!
Вернуться к началу

автор
Аватара пользователя
Андрей Крюков
Администратор
Сообщения: 575
Зарегистрирован: 10 авг 2013, 10:02
Skype: AKlion
Откуда: Тольятти
Контактная информация:

Re: Настройка Zero, собрано из разных форумов.

Сообщение Андрей Крюков » 26 сен 2013, 17:19

Напоминалки о зеро от Большого

Не вздумайте на Зеро случайно поменять местами разъёмы IMU сенсора и GPS, они там одинаковые (на Y6). Частично подсдох IMU сенсор, пришлось весь комплект отправлять в Пекинскую область на фирму для ремонта. 14 дней провозились, пока сделали и выслали обратно.

Тоже не мог понять, пока не столкнулся с тем, что нужно разносить блоки подальше друг от друга. Оказывается тактовая шина процессора в мозгу, как-то давит топовый футабовский приёмник, из-за чего катастрофически падает дальность. Испытали 4 разных приёмыша, все их Зеро давит и не даёт отлетать далее 80 метров. А с выключенным мозгом, дальность 2,5-3 км по прямой. Кроме этого выяснилось, что попался сильно фонящий (480 мВ пульсации) и перегревающийся встроенный стабилизатор питалова. Пришлось его внутри отключить и питать от внешнего, нормального стаба. Сейчас вот пойдё повторно отключать встроенный и переделывать на внешний. Временно восстанавливал там всё внутри, что бы саппорт Зиро не отказались чинить по гарантии.
Жить будем!!!
Вернуться к началу


Вернуться в «Электроника»

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и 1 гость